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物聯(lián)網(wǎng)定位技術(shù)超全解析！

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GPS和基站定位技術(shù)基本滿足了用戶在室外場景中對位置服務(wù)的需求。然而，人的一生當(dāng)中有80%的時間是在室內(nèi)度過的，個人用戶、服務(wù)機器人、新型物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備等大量的定位需求也發(fā)生在室內(nèi)；而室內(nèi)場景受到建筑物的遮擋，GNSS信號快速衰減，甚至*拒止，無法滿足室內(nèi)場景中導(dǎo)航定位的需要。近年來，位置服務(wù)的相關(guān)技術(shù)和產(chǎn)業(yè)正從室外向室內(nèi)發(fā)展，以提供*的基于位置的服務(wù)，其主要推動力是室內(nèi)位置服務(wù)所能帶來的巨大的應(yīng)用和商業(yè)潛能......

早在15世紀(jì)，當(dāng)人類開始探索海洋的時候，定位技術(shù)也隨之催生。當(dāng)時的定位方法十分粗糙，就是是運用航海圖和星象圖以確定自己的位置。

隨著社會的進(jìn)步和科技的發(fā)展，定位技術(shù)在技術(shù)手段、定位精度、可用性等方面均取得質(zhì)的飛越，并且逐步從航海、航天、航空、測繪、軍事、自然災(zāi)害預(yù)防等“高大上”的領(lǐng)域逐步滲透社會生活的方方面面，成為人們?nèi)粘Ｖ?的重要應(yīng)用——比如人員搜尋、位置查找、交通管理、車輛導(dǎo)航與路線規(guī)劃等等……

總體來說，定位可以按照使用場景的不同劃分為室內(nèi)定位和室外定位兩大類，因為場景不同，需求也就不同，所以分別采用的定位技術(shù)也不盡相同。
 

成熟的室外定位技術(shù)

目前應(yīng)用于室外定位的主流技術(shù)主要有衛(wèi)星定位和基站定位兩種。

1.衛(wèi)星定位

衛(wèi)星定位即是通過接收衛(wèi)星提供的經(jīng)緯度坐標(biāo)信號來進(jìn)行定位，衛(wèi)星定位系統(tǒng)主要有：美國定位系(GPS)、俄羅斯格洛納斯(GLONASS)、歐洲伽利略(GALILEO)系統(tǒng)、中國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，其中GPS系統(tǒng)是現(xiàn)階段應(yīng)用為廣泛、技術(shù)為成熟的衛(wèi)星定位技術(shù)。

GPS衛(wèi)星定位系統(tǒng)由三部分組成：空間部分、地面控制部分、用戶設(shè)備部分。

• 空間部分是由24 顆工作衛(wèi)星組成，它們均勻分布在6 個軌道面上（每個軌道面4 顆），衛(wèi)星的分布使得在任何地方、任何時間都可觀測到4 顆以上的衛(wèi)星，并能保持良好定位解算精度的幾何圖象；

• 控制部分主要由監(jiān)測站、主控站、備用主控站、信息注入站構(gòu)成，主要負(fù)責(zé)GPS衛(wèi)星陣的管理控制；

• 用戶設(shè)備部分主要是GPS接收機，主要功能是接收GPS衛(wèi)星發(fā)射的信號，獲得定位信息和觀測量，經(jīng)數(shù)據(jù)處理實現(xiàn)定位。

GPS的定位原理說白了就是通過四顆已知位置的衛(wèi)星來確定GPS接收器的位置。

要達(dá)到這一目的，衛(wèi)星的位置可以根據(jù)星載時鐘所記錄的時間在衛(wèi)星星歷中查出。而用戶到衛(wèi)星的距離則通過紀(jì)錄衛(wèi)星信號傳播到用戶所經(jīng)歷的時間，再將其乘以光速得到(由于大氣層電離層的干擾，這一距離并不是用戶與衛(wèi)星之間的真實距離，而是偽距）。

當(dāng)GPS衛(wèi)星正常工作時，會不斷地用1和0二進(jìn)制碼元組成的偽隨機碼(簡稱偽碼)發(fā)射導(dǎo)航電文。導(dǎo)航電文包括衛(wèi)星星歷、工作狀況、時鐘改正、電離層時延修正、大氣折射修正等信息。然而，由于用戶接受機使用的時鐘與衛(wèi)星星載時鐘不可能總是同步，所以除了用戶的三維坐標(biāo)x、y、z外,還要引進(jìn)一個變量 t 即衛(wèi)星與接收機之間的時間差作為未知數(shù)，然后用4個方程將這4個未知數(shù)解出來。所以如果想知道接收機所處的位置，至少要能接收到4個衛(wèi)星的信號。如下圖所示：

 圖：GPS定位原理

衛(wèi)星定位雖然精度高、覆蓋廣，但其成本昂貴、功耗大，并不適合于所有用戶。

2.基站定位

基站定位一般應(yīng)用于手機用戶，手機基站定位服務(wù)又叫做移動位置服務(wù)（LBS，Location Based Service），它是通過電信移動運營商的網(wǎng)絡(luò)（如GSM網(wǎng)）獲取移動終端用戶的位置信息。

手機等移動設(shè)備在插入sim卡開機以后，會主動搜索周圍的基站信息，與基站建立聯(lián)系，而且在可以搜索到信號的區(qū)域，手機能搜索到的基站不止一個，只不過遠(yuǎn)近程度不同，再進(jìn)行通信時會選取距離近、信號的基站作為通信基站。其余的基站并不是沒有用處了，當(dāng)你的位置發(fā)生移動時，不同基站的信號強度會發(fā)生變化，如果基站A的信號不如基站B了，手機為了防止突然間中斷鏈接，會先和基站B進(jìn)行通信，協(xié)調(diào)好通信方式之后就會從A切換到B。這也就是為什么同樣是待機一天，你在火車上比在家里耗電要多的原因，手機需要不停的搜索、連接基站。

基站定位的原理也很簡單：我們知道，距離基站越遠(yuǎn)，信號越差，根據(jù)手機收到的信號強度可以大致估計距離基站的遠(yuǎn)近，當(dāng)手機同時搜索到至少三個基站的信號時（現(xiàn)在的網(wǎng)絡(luò)覆蓋這是很輕松的一件事情），大致可以估計出距離基站的遠(yuǎn)近；基站在移動網(wǎng)絡(luò)中是確定的，其地理位置也是的，也就可以得到三個基站（三個點）距離手機的距離，根據(jù)三點定位原理，只需要以基站為圓心，距離為半徑多次畫圓即可，這些圓的交點就是手機的位置。

圖：基站“三點定位”原理

由于基站定位時，信號很容易受到干擾，所以先天就決定了它定位的不準(zhǔn)確性，精度大約在150米左右，基本無法開車導(dǎo)航。定位條件是必須在有基站信號的位置，手機處于sim卡注冊狀態(tài)（飛行模式下開wifi和拔出sim卡都不行），而且必須收到3個基站的信號，無論是否在室內(nèi)。但是，定位速度超快，一旦有信號就可以定位，目前主要用途是沒有GPS且沒有wifi的情況下快速大體了解下你的位置。

表：兩種室外定位技術(shù)的對比

定位技術(shù)從室外走向室內(nèi)

GPS和基站定位技術(shù)基本滿足了用戶在室外場景中對位置服務(wù)的需求。然而，人的一生當(dāng)中有80%的時間是在室內(nèi)度過的，個人用戶、服務(wù)機器人、新型物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備等大量的定位需求也發(fā)生在室內(nèi)；而室內(nèi)場景受到建筑物的遮擋，GNSS信號快速衰減，甚至*拒止，無法滿足室內(nèi)場景中導(dǎo)航定位的需要。

近年來，位置服務(wù)的相關(guān)技術(shù)和產(chǎn)業(yè)正從室外向室內(nèi)發(fā)展，以提供*的基于位置的服務(wù)，其主要推動力是室內(nèi)位置服務(wù)所能帶來的巨大的應(yīng)用和商業(yè)潛能。許多公司包括OS提供商、服務(wù)提供商，設(shè)備和芯片提供商都在競爭這個市場。

1.室內(nèi)定位應(yīng)用

室內(nèi)定位即通過技術(shù)手段獲知人們在室內(nèi)所處的實時位置或者行動軌跡。基于這些信息能夠?qū)崿F(xiàn)多種應(yīng)用。

• 大型商場中的商戶能夠通過室內(nèi)定位技術(shù)獲知哪些地方人流量大，客人們通常會選擇哪些行動路線等，從而更科學(xué)地布置柜臺或者選擇舉辦*活動的地點。

• 客人也可以利用室內(nèi)定位技術(shù)更方便地找到所需購買物品的擺放區(qū)域，并獲得前往該處的路線。

• 家長不用再擔(dān)心孩子在商場中走失，通過室內(nèi)定位技術(shù)可以實時定位孩子的位置。

• 公司的管理者則可以運用室內(nèi)定位技術(shù)實時獲知室內(nèi)的人員狀況，從而更好地優(yōu)化空調(diào)的使用等，達(dá)到節(jié)能減排的目的，還能夠有效提高安全保衛(wèi)的水平。

• 通過部署室內(nèi)定位技術(shù)，電信運營商能夠更好地找到室內(nèi)覆蓋的“盲點”和“熱點”區(qū)域，更好地在室內(nèi)為用戶提供通信服務(wù)。

• ......

2.室內(nèi)定位面臨的挑戰(zhàn)

和室外定位相比，室內(nèi)定位面臨很多*的挑戰(zhàn)， 比如說室內(nèi)的環(huán)境動態(tài)性很強，可以說是多種多樣，不同的大廈會有不同的室內(nèi)布局;室內(nèi)的環(huán)境更加精細(xì)，由此也需要更高的精度來分辨不同的特征。

那么實用的室內(nèi)定位解決方案都需要滿足那些要求呢?主要包括以下幾個方面：精度、覆蓋范圍、可靠性、成本、功耗、可擴(kuò)展性和響應(yīng)時間。

精度：對精度的要求不同的應(yīng)用差別很大，比如在超市或倉庫找一個特定的商品可能需要1米甚至更低的精度，如果在購物中心尋找一個特定的品牌或餐館，5-10米的精度就能滿足要求。

覆蓋范圍：覆蓋范圍主要是指一個技術(shù)和解決方案可以在多大的范圍內(nèi)提供滿足精度的覆蓋。有些技術(shù)需要相應(yīng)或的基礎(chǔ)設(shè)施支撐并結(jié)合相應(yīng)的定位終端使用，這樣它的覆蓋就只是布局了相應(yīng)技術(shù)的環(huán)境范圍。

可靠性：前面提到室內(nèi)環(huán)境動態(tài)性很強，會經(jīng)常發(fā)生改變，比如商場的設(shè)置和隔斷會經(jīng)常發(fā)生變化。另一方面，定位所依賴的基礎(chǔ)設(shè)施也會經(jīng)常發(fā)生變化。舉個例子，一些大型的會議，參展商會架設(shè)自己的WiFi 熱點， 這些設(shè)施會動態(tài)變化位置，甚至有時開有時關(guān)，如果定位技術(shù)是基于WiFi的，可靠的系統(tǒng)應(yīng)該不會受到這些因素的影響。

成本和復(fù)雜度：成本和復(fù)雜度指標(biāo)涵蓋兩個方面。一個是定位終端的成本，是不是可以用終端已有的硬件而不添加新的硬件。另一方面是布局和維護(hù)的成本及其復(fù)雜度，包括布局與維護(hù)定位所需要的設(shè)施和采集相關(guān)的數(shù)據(jù)庫。

功耗：定位所產(chǎn)生的功耗是一個很重要的指標(biāo)尤其對使用電池的移動設(shè)備，如果功耗大很快使設(shè)備沒電了，就限制了用戶的使用。有調(diào)查表明，電池消耗過快是很多用戶不開啟定位功能的一個主要因素。所以，如果要實現(xiàn)隨時隨地的位置感知，必須降低定位所增加的設(shè)備額外功耗。

可擴(kuò)展性：可擴(kuò)展性指一個解覺方案擴(kuò)展到更大的覆蓋范圍使用的能力，和方便地移植到不同的環(huán)境和應(yīng)用的能力。

響應(yīng)時間：系統(tǒng)給出一個位置更新所需的時間是響應(yīng)時間，不同的應(yīng)用需求不同，比如移動用戶和導(dǎo)航應(yīng)用需要快的位置更新。

 蓬勃發(fā)展的室內(nèi)定位技術(shù)

室內(nèi)定位的技術(shù)分支多樣，下圖是各種室內(nèi)定位方案的對比圖：

目前室內(nèi)定位常用的定位方法，從原理上主要分為七種：鄰近探測法、質(zhì)心定位法、多邊定位法、三角定位法、極點法、指紋定位法和航位推算法。

不同的室內(nèi)定位方法選擇不同的觀測量，通過不同的觀測量提取算法所需要的信息。下表對主要的觀測量進(jìn)行簡要的介紹。

根據(jù)上面介紹的定位原理和觀測量，衍生出了多種室內(nèi)定位技術(shù)，下面將對主流的室內(nèi)定位技術(shù)進(jìn)行簡要介紹。

1.WiFi定位技術(shù)

目前WiFi是相對成熟且應(yīng)用較多的技術(shù)，這幾年有不少公司投入到了這個領(lǐng)域。WiFi室內(nèi)定位技術(shù)主要有兩種。

WiFi定位一般采用“近鄰法”判斷，即靠近哪個熱點或基站，即認(rèn)為處在什么位置，如附近有多個信源，則可以通過交叉定位（三角定位），提高定位精度。

由于WiFi已普及，因此不需要再鋪設(shè)專門的設(shè)備用于定位。用戶在使用智能手機時開啟過Wi-Fi、移動蜂窩網(wǎng)絡(luò)，就可能成為數(shù)據(jù)源。該技術(shù)具有便于擴(kuò)展、可自動更新數(shù)據(jù)、成本低的優(yōu)勢，因此實現(xiàn)了規(guī)?；?/p>

不過，WiFi熱點受到周圍環(huán)境的影響會比較大，精度較低。為了做得準(zhǔn)一點有公司就做了WiFi指紋采集，事先記錄巨量的確定位置點的信號強度，通過用新加入的設(shè)備的信號強度對比擁有巨量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫，來確定位置。

由于采集工作需要大量的人員來進(jìn)行，并且要定期進(jìn)行維護(hù)，技術(shù)難以擴(kuò)展，很少有公司能把國內(nèi)的這么多商場定期的更新指紋數(shù)據(jù)。

WiFi定位可以實現(xiàn)復(fù)雜的大范圍定位，但精度只能達(dá)到2米左右，無法做到定位。因此適用于對人或者車的定位導(dǎo)航，可以于醫(yī)療機構(gòu)、主題公園、工廠、商場等各種需要定位導(dǎo)航的場合。

2.FRID定位

RFID定位的基本原理是，通過一組固定的閱讀器讀取目標(biāo)RFID標(biāo)簽的特征信息（如身份ID、接收信號強度等），同樣可以采用近鄰法、多邊定位法、接收信號強度等方法確定標(biāo)簽所在位置。

這種技術(shù)作用距離短，一般長為幾十米。但它可以在幾毫秒內(nèi)得到厘米級定位精度的信息，且傳輸范圍很大，成本較低。同時由于其非接觸和非視距等優(yōu)點，可望成為優(yōu)選的室內(nèi)定位技術(shù)。

目前，射頻識別研究的熱點和難點在于理論傳播模型的建立、用戶的安全隱私和標(biāo)準(zhǔn)化等問題。優(yōu)點是標(biāo)識的體積比較小，造價比較低，但是作用距離近，不具有通信能力，而且不便于整合到其他系統(tǒng)之中，無法做到定位，布設(shè)讀卡器和天線需要有大量的工程實踐經(jīng)驗難度大。

3.紅外技術(shù)

紅外線是一種波長在無線電波和可見光波之間的電磁波。紅外定位主要有兩種具體實現(xiàn)方法，一種是將定位對象附上一個會發(fā)射紅外線的電子標(biāo)簽，通過室內(nèi)安放的多個紅外傳感器測量信號源的距離或角度，從而計算出對象所在的位置。

這種方法在空曠的室內(nèi)容易實現(xiàn)較高精度，可實現(xiàn)對紅外輻射源的被動定位，但紅外很容易被障礙物遮擋，傳輸距離也不長，因此需要大量密集部署傳感器，造成較高的硬件和施工成本。此外紅外易受熱源、燈光等干擾，造成定位精度和準(zhǔn)確度下降。

該技術(shù)目前主要用于軍事上對飛行器、坦克、等紅外輻射源的被動定位，此外也用于室內(nèi)自走機器人的位置定位。

另一種紅外定位的方法是紅外織網(wǎng)，即通過多對發(fā)射器和接收器織成的紅外線網(wǎng)覆蓋待測空間，直接對運動目標(biāo)進(jìn)行定位。

這種方式的優(yōu)勢在于不需要定位對象攜帶任何終端或標(biāo)簽，隱蔽性強，常用于安防領(lǐng)域。劣勢在于要實現(xiàn)精度較高的定位需要部署大量紅外接收和發(fā)射器，成本非常高，因此只有高等級的安防才會采用此技術(shù)。

4.超聲波技術(shù)

超聲波定位目前大多數(shù)采用反射式測距法。系統(tǒng)由一個主測距器和若干個電子標(biāo)簽組成，主測距器可放置于移動機器人本體上，各個電子標(biāo)簽放置于室內(nèi)空間的固定位置。

定位過程如下：先由上位機發(fā)送同頻率的信號給各個電子標(biāo)簽，電子標(biāo)簽接收到后又反射傳輸給主測距器，從而可以確定各個電子標(biāo)簽到主測距器之間的距離，并得到定位坐標(biāo)。

目前，比較流行的基于超聲波室內(nèi)定位的技術(shù)還有兩種：一種為將超聲波與射頻技術(shù)結(jié)合進(jìn)行定位。由于射頻信號傳輸速率接近光速，遠(yuǎn)高于射頻速率，那么可以利用射頻信號先激活電子標(biāo)簽而后使其接收超聲波信號，利用時間差的方法測距。這種技術(shù)成本低，功耗小，精度高。另一種為多超聲波定位技術(shù)。該技術(shù)采用全局定位，可在移動機器人身上4個朝向安裝4個超聲波傳感器，將待定位空間分區(qū)，由超聲波傳感器測距形成坐標(biāo)，總體把握數(shù)據(jù)，抗干擾性強，精度高，而且可以解決機器人迷路問題。

超聲波定位精度可達(dá)厘米級，精度比較高。缺陷是超聲波在傳輸過程中衰減明顯從而影響其定位有效范圍。

5.藍(lán)牙技術(shù)

藍(lán)牙定位基于RSSI（Received Signal Strength Indication，信號場強指示）定位原理。根據(jù)定位端的不同，藍(lán)牙定位方式分為網(wǎng)絡(luò)側(cè)定位和終端側(cè)定位。

網(wǎng)絡(luò)側(cè)定位系統(tǒng)由終端（手機等帶低功耗藍(lán)牙的終端）、藍(lán)牙beacon節(jié)點，藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)，無線局域網(wǎng)及后端數(shù)據(jù)服務(wù)器構(gòu)成。其具體定位過程是：

1）首先在區(qū)域內(nèi)鋪設(shè)beacon和藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)。

2）當(dāng)終端進(jìn)入beacon信號覆蓋范圍，終端就能感應(yīng)到beacon的廣播信號，然后測算出在某beacon下的RSSI值通過藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)經(jīng)過wifi網(wǎng)絡(luò)傳送到后端數(shù)據(jù)服務(wù)器，通過服務(wù)器內(nèi)置的定位算法測算出終端的具體位置。

終端側(cè)定位系統(tǒng)由終端設(shè)備（如嵌入SDK軟件包的手機）和beacon組成。其具體定位原理是：

1）首先在區(qū)域內(nèi)鋪設(shè)藍(lán)牙信標(biāo)

2）beacon不斷的向周圍廣播信號和數(shù)據(jù)包

3）當(dāng)終端設(shè)備進(jìn)入beacon信號覆蓋的范圍，測出其在不同基站下的RSSI值，然后再通過手機內(nèi)置的定位算法測算出具體位置。

終端側(cè)定位一般用于室內(nèi)定位導(dǎo)航，位置營銷等用戶終端；而網(wǎng)絡(luò)側(cè)定位主要用于人員跟蹤定位，資產(chǎn)定位及客流分析等情境之中。藍(lán)牙定位的優(yōu)勢在于實現(xiàn)簡單，定位精度和藍(lán)牙信標(biāo)的鋪設(shè)密度及發(fā)射功率有密切關(guān)系。并且非常省電，可通過深度睡眠、免連接、協(xié)議簡單等方式達(dá)到省電目的。

6.慣性導(dǎo)航技術(shù)

這是一種純客戶端的技術(shù)，主要利用終端慣性傳感器采集的運動數(shù)據(jù)，如加速度傳感器、陀螺儀等測量物體的速度、方向、加速度等信息，基于航位推測法，經(jīng)過各種運算得到物體的位置信息。

隨著行走時間增加，慣性導(dǎo)航定位的誤差也在不斷累積。需要外界更高精度的數(shù)據(jù)源對其進(jìn)行校準(zhǔn)。所以現(xiàn)在慣性導(dǎo)航一般和WiFi指紋結(jié)合在一起， 每過一段時間通過WiFi請求室內(nèi)位置，以此來對MEMS產(chǎn)生的誤差進(jìn)行修正。該技術(shù)目前的商用得也比較成熟，在掃地機器人中得到廣泛應(yīng)用。

7.超寬帶(UWB)定位技術(shù)

超寬帶技術(shù)是近年來新興一項全新的、與傳統(tǒng)通信技術(shù)有極大差異的通信無線新技術(shù)。它不需要使用傳統(tǒng)通信體制中的載波，而是通過發(fā)送和接收具有納秒或微秒級以下的極窄脈沖來傳輸數(shù)據(jù)，從而具有3.1~10.6GHz量級的帶寬。目前，包括美國，日本，加拿大等在內(nèi)的國家都在研究這項技術(shù)，在無線室內(nèi)定位領(lǐng)域具有良好的前景。

UWB技術(shù)是一種傳輸速率高，發(fā)射功率較低，穿透能力較強并且是基于極窄脈沖的無線技術(shù)，無載波。正是這些優(yōu)點，使它在室內(nèi)定位領(lǐng)域得到了較為的結(jié)果。

超寬帶（UWB）定位技術(shù)利用事先布置好的已知位置的錨節(jié)點和橋節(jié)點，與新加入的盲節(jié)點進(jìn)行通訊，并利用三角定位或者“指紋”定位方式來確定位置。

超寬帶可用于室內(nèi)定位，例如戰(zhàn)場士兵的位置發(fā)現(xiàn)、機器人運動跟蹤等。超寬帶系統(tǒng)與傳統(tǒng)的窄帶系統(tǒng)相比，具有穿透力強、功耗低、抗干擾效果好、安全性高、系統(tǒng)復(fù)雜度低、能提供定位精度等優(yōu)點。因此，超寬帶技術(shù)可以應(yīng)用于室內(nèi)靜止或者移動物體以及人的定位跟蹤與導(dǎo)航，且能提供十分的定位精度。根據(jù)不同公司使用的技術(shù)手段或算法不同，精度可保持在0.1 m~0.5 m。

8.LED可見光技術(shù)

可見光是一個新興領(lǐng)域，通過對每個LED燈進(jìn)行編碼，將ID調(diào)制在燈光上，燈會不斷發(fā)射自己的ID，通過利用手機的前置攝像頭來識別這些編碼。利用所獲取的識別信息在地圖數(shù)據(jù)庫中確定對應(yīng)的位置信息，完成定位。

根據(jù)燈光到達(dá)的角度進(jìn)一步細(xì)化定位的結(jié)果，高通公司做到了厘米級定位精度。由于不需要額外部署基礎(chǔ)設(shè)施，終端數(shù)量的擴(kuò)大對性能沒有任何的影響，并且可以達(dá)到一個非常高的精度，該技術(shù)被高通公司所看好。

目前，可見光技術(shù)在北美有很多商場已經(jīng)在部署。用戶下載應(yīng)用后，到達(dá)商場里的某一個貨架，通過檢測貨架周圍的燈光即可知曉具體位置，商家在通過這樣的方法向消費者推動商品的折扣等信息。

 9.地磁定位技術(shù)

地球可視為一個磁偶極，其中一極位在地理北極附近，另一極位在地理南極附近。地磁場包括基本磁場和變化磁場兩個部分?；敬艌鍪堑卮艌龅闹饕糠?，起源于地球內(nèi)部，比較穩(wěn)定，屬于靜磁場部分。變化磁場包括地磁場的各種短期變化，主要起源于地球內(nèi)部，相對比較微弱。

現(xiàn)代建筑的鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)會在局部范圍內(nèi)對地磁產(chǎn)生擾亂，指南針可能也會因此受到影響。原則上來說，非均勻的磁場環(huán)境會因其路徑不同產(chǎn)生不同的磁場觀測結(jié)果。而這種被稱為 IndoorAtlas的定位技術(shù)，正是利用地磁在室內(nèi)的這種變化進(jìn)行室內(nèi)導(dǎo)航，并且導(dǎo)航精度已經(jīng)可以達(dá)到 0.1 米到 2 米。

不過使用這種技術(shù)進(jìn)行導(dǎo)航的過程還是稍顯麻煩。你需要先將室內(nèi)樓層平面圖上傳到 IndoorAtlas 提供的地圖云中，然后你需要使用其移動客戶端實地記錄目標(biāo)地點不同方位的地磁場。記錄的地磁數(shù)據(jù)都會被客戶端上傳至云端，這樣其它人才能利用已記錄過的地磁進(jìn)行室內(nèi)導(dǎo)航。

百度于2014年戰(zhàn)略投資了地磁定位技術(shù)開發(fā)商IndoorAtlas，并于2015年6月宣布在自己的地圖應(yīng)用中使用其地磁定位技術(shù)，將該技術(shù)與Wi-Fi熱點地圖、慣性導(dǎo)航技術(shù)聯(lián)合使用。精度高, 宣傳商業(yè)應(yīng)用中，可以達(dá)到米級定位標(biāo)準(zhǔn)，但磁信號容易受到環(huán)境中不斷變化的電、磁信號源干擾，定位結(jié)果不穩(wěn)定，精度會受影響。

10.視覺定位

視覺定位系統(tǒng)可以分為兩類，一類是通過移動的傳感器（如攝像頭）采集圖像確定該傳感器的位置，另一類是固定位置的傳感器確定圖像中待測目標(biāo)的位置。根據(jù)參考點選擇不同又可以分為參考三維建筑模型、圖像、預(yù)部署目標(biāo)、投影目標(biāo)、參考其他傳感器和無參考。

參考３Ｄ建筑模型和圖像分別是以已有建筑結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)庫和預(yù)先標(biāo)定圖像進(jìn)行比對。而為了提高魯棒性，參考預(yù)部署目標(biāo)使用布置好的特定圖像標(biāo)志（如二維碼）作為參考點；投影目標(biāo)則是在參考預(yù)部署目標(biāo)的基礎(chǔ)上在室內(nèi)環(huán)境投影參考點。參考其他傳感器則可以融合其他傳感器數(shù)據(jù)以提高精度、覆蓋范圍或魯棒性。

除了以上提及的，目前來看定位技術(shù)的種類有幾十甚至上百種，而每種定位技術(shù)都有自己的優(yōu)缺點和適合的應(yīng)用場景，沒有的勝負(fù)之分。根據(jù)不用的需求因地制宜的部署解決方案，方為上策~